Il formato di file PCD (Point Cloud Data - Dati di Nuvola di Punti) è un formato progettato specificamente per l'archiviazione di dati di nuvole di punti. Le nuvole di punti sono insiemi di punti dati nello spazio tridimensionale, che tipicamente rappresentano una forma 3D o una scena. Ogni punto è definito dalle sue coordinate X, Y e Z e può anche includere informazioni aggiuntive cruciali, come il colore (RGB), l'intensità, le normali e altri attributi descrittivi. I file PCD sono ampiamente utilizzati in settori come la robotica, la visione artificiale (computer vision), la guida autonoma, il rilevamento topografico (surveying) e le applicazioni di modellazione 3D. Essi forniscono un metodo standardizzato per scambiare ed elaborare i dati delle nuvole di punti tra diversi sistemi software e hardware. Il formato supporta sia la codifica ASCII che quella binaria, offrendo flessibilità in termini di leggibilità e di efficienza di archiviazione. Il formato PCD è strettamente associato alla Point Cloud Library (PCL), una popolare libreria open source per l'elaborazione delle nuvole di punti.