Формат файла PCD (Point Cloud Data, Данные облака точек) — это формат, разработанный для хранения данных облака точек. Облака точек — это наборы точек данных в пространстве, обычно представляющие 3D-форму или сцену. Каждая точка определяется своими координатами X, Y и Z, а также может включать дополнительную информацию, такую как цвет (RGB), интенсивность, нормали и другие описательные атрибуты. Файлы PCD широко используются в робототехнике, компьютерном зрении, системах автономного вождения, геодезии и приложениях 3D-моделирования. Они предоставляют стандартизированный способ обмена и обработки данных облака точек между различными программными и аппаратными системами. Формат поддерживает как кодирование ASCII, так и бинарное кодирование, что обеспечивает гибкость с точки зрения читаемости и эффективности хранения. Формат PCD часто ассоциируется с библиотекой Point Cloud Library (PCL) — популярной библиотекой с открытым исходным кодом для обработки облаков точек.